力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN

 伺服驅(qū)動(dòng)器的選型步驟：

  1．需求分析。

  確定轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；

  2．選擇電機(jī)。

  首先確定電機(jī)類型；然后根據(jù)轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、安裝尺寸選擇電機(jī)；

  3．選擇反饋元件

  根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測(cè)速機(jī)、旋變等；

  根據(jù)轉(zhuǎn)速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

  4．選擇驅(qū)動(dòng)器。

  根據(jù)電機(jī)功率，和以上綜合因素選擇驅(qū)動(dòng)器；

  選擇驅(qū)動(dòng)器時(shí)，不僅需考慮和電機(jī)的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

  主要視具體應(yīng)用情況而定，簡(jiǎn)單地說要確定：負(fù)載的性質(zhì)（如水平還是垂直負(fù)載等），轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對(duì)端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉(zhuǎn)矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機(jī)和配用驅(qū)動(dòng)器或控制器的型號(hào)。

通用型伺服驅(qū)動(dòng)器的特點(diǎn)：

  *內(nèi)置電壓前饋，轉(zhuǎn)矩前饋控制，實(shí)現(xiàn)位置指令的高動(dòng)態(tài)響應(yīng)。

  *內(nèi)置位置指令平滑，使得速度更加柔和，減小機(jī)械沖擊，提高機(jī)械使用壽命。

  *內(nèi)置轉(zhuǎn)矩指令濾波功能，降低機(jī)械噪聲。

  *慣量自識(shí)別功能。

  *可編程的16段位置指令功能。直接設(shè)置指令長(zhǎng)度，運(yùn)行速度，加減速時(shí)間，伺服根據(jù)設(shè)置自動(dòng)規(guī)劃出4次方位置曲線運(yùn)動(dòng)。

  *具有位置指令疊加功能?？赏瑫r(shí)追蹤兩路脈沖指令的總和。

  *內(nèi)置全閉環(huán)功能，對(duì)第二編碼器進(jìn)行位置閉環(huán)。

  *多種速度指令來源，具有可編程16段速功能。

  *增益自調(diào)整功能，通過設(shè)置剛性等級(jí)，調(diào)整伺服的剛度。

  *內(nèi)置中斷定長(zhǎng)功能，實(shí)現(xiàn)外部信號(hào)觸發(fā)后，走一個(gè)固定的長(zhǎng)度。

  *內(nèi)置全閉環(huán)控制功能，可外接第二編碼器，將機(jī)械的實(shí)際位置反饋到伺服，消除機(jī)械打滑對(duì)位置精度的影響，使得位置精度更高。

力士樂伺服驅(qū)動(dòng)器HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN

R987464064  HMD01 12A DRIVE 2-AXIS SERCOS3      

R987481542  HMD01 12A DUAL AXIS DRIVE 

R987464069  

R987464066  HMD01 20A DRIVE 2-AXIS 

R987476463  HMD01 20A DUAL AXIS DRIVE 

R987464071  

R987464065  HMD01 36A DRIVE 2-AXIS SERCOS3 

R987476462  HMD01 36A DUAL AXIS DRIVE 

R987464070  

 R911306439   HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN 

 R911326665   HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN-AA 

 R911295322   HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN 

 R911326666   HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN-AA 

 R911298766   HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN 

 R911326667   HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN-AA  

伺服驅(qū)動(dòng)器維護(hù)與維修

一、檢測(cè)維護(hù)

1.定期檢查伺服驅(qū)動(dòng)器安裝部位、伺服電機(jī)軸心與機(jī)械連接處的螺絲、端子與機(jī)械部位的螺絲是否有松動(dòng)。

2.定期檢查控制箱的間隙或通風(fēng)扇設(shè)置，應(yīng)避免油、水或金屬粉等異狀物的侵入，且應(yīng)防止電鉆的切削粉落入伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。

3.控制箱設(shè)置于有害氣體或多粉塵的場(chǎng)所，應(yīng)防止有害氣體與粉塵的侵入。

4.制作編碼器線材或其他線材時(shí)，注意接線順序是否有誤，否則可能發(fā)生暴走、燒毀。

5.為防止觸電，伺服驅(qū)動(dòng)器的接地保護(hù)端子必需確實(shí)連接控制箱的接地保護(hù)端子。如需配線時(shí)，請(qǐng)?jiān)陔娫辞袛?0 分鐘后進(jìn)行，或直接以放電裝置進(jìn)行放電。

6.配線端子的接續(xù)部位請(qǐng)實(shí)施絕緣處理。配線應(yīng)正確，避免造成損壞或發(fā)生異常動(dòng)作。

7.螺絲或金屬片等導(dǎo)電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)。

8.控制開關(guān)是否置于OFF 狀態(tài)。

9.伺服驅(qū)動(dòng)器或外部的回生電阻，不可設(shè)置于可燃物體上。

10.為避免電磁制動(dòng)器失效，請(qǐng)檢查立即停止運(yùn)轉(zhuǎn)及切斷電源的回路是否正常。

11.伺服驅(qū)動(dòng)器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時(shí)，請(qǐng)使用儀器降低電磁干擾。

12.操作前檢測(cè)（未供應(yīng)控制電源）以下13-20項(xiàng)

13.請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器的外加電壓準(zhǔn)位是否正確。

14.編碼器電纜應(yīng)避免承受過大應(yīng)力。當(dāng)電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，注意接續(xù)電纜

15.是否與機(jī)件接觸而產(chǎn)生磨耗，或發(fā)生拉扯現(xiàn)象。

16.伺服電機(jī)若有振動(dòng)現(xiàn)象，或運(yùn)轉(zhuǎn)聲音過大，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。

17.確認(rèn)各項(xiàng)參數(shù)設(shè)定是否正確，依機(jī)械特性的不同可能會(huì)有不預(yù)期的動(dòng)作。

18.勿將參數(shù)作過度調(diào)整。

19.重新設(shè)定參數(shù)時(shí)，請(qǐng)確定驅(qū)動(dòng)器是否在伺服停止（SERVO OFF）的狀態(tài)下進(jìn)行，否則會(huì)成為故障發(fā)生的原因。

20.繼電器動(dòng)作時(shí)，若無接觸的聲音或其他異常的聲音產(chǎn)生，請(qǐng)與廠商聯(lián)絡(luò)。

21運(yùn)轉(zhuǎn)前檢測(cè)：（已供應(yīng)控制電源）電源指示燈與LED 顯示是否有異常現(xiàn)象

二、保養(yǎng)

1.請(qǐng)?jiān)谶m當(dāng)?shù)沫h(huán)境條件下保管、使用。

2.適時(shí)清理伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)外觀，避免灰塵及污垢的附著。

3.在擦拭保養(yǎng)中，請(qǐng)勿將機(jī)構(gòu)部分拆解。

4.適時(shí)清理伺服驅(qū)動(dòng)器的吸氣口與排氣口，避免長(zhǎng)時(shí)間在高溫環(huán)境下使用，而造成伺服驅(qū)動(dòng)器故障。

伺服驅(qū)動(dòng)器維修

1.修復(fù)

修復(fù)評(píng)估和檢測(cè)過程發(fā)現(xiàn)的故障并進(jìn)行處理

對(duì)一些松動(dòng)的電子元器件重新焊接固定，或者用原廠的配件進(jìn)行更換

確保一些尚末發(fā)生，卻可能成為潛在的新故障點(diǎn)被處理

2.初步測(cè)試

對(duì)故障點(diǎn)，主板，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行上電測(cè)試，確認(rèn)故障全部排除和修復(fù)

3.裝機(jī)

維修和初步測(cè)試后，拆機(jī)后的伺服驅(qū)動(dòng)器會(huì)進(jìn)行組裝

除去油污或者灰塵，如風(fēng)扇 清潔電路板

更換生銹或者滑絲的螺絲散熱

更換松動(dòng)的連接線等

4.最后帶實(shí)際負(fù)載測(cè)試，