力士樂(lè)伺服電機(jī)MHD071B-061-NG0-UN

通常伺服電機(jī)首要有三種操控辦法，即速度操控辦法，轉(zhuǎn)矩操控辦法和方位操控辦法，下面別離對(duì)每種操控辦法進(jìn)行具體闡明。

　　1.速度操控辦法

經(jīng)過(guò)仿照量的輸入或脈沖的頻率都能夠進(jìn)行翻滾速度的操控，在有上位機(jī)操控設(shè)備的外環(huán)PID操控時(shí)，速度辦法也能夠進(jìn)行定位，但有必要把電機(jī)的方位信號(hào)或直接負(fù)載的方位信號(hào)給上位機(jī)反響以做運(yùn)算用。速度辦法也支撐直接負(fù)載外環(huán)查看方位信號(hào)，此刻的電機(jī)軸端的編碼器只查看電機(jī)轉(zhuǎn)速，方位信號(hào)就由直接的終究負(fù)載端的查看設(shè)備來(lái)供應(yīng)了，這么的利益在于能夠削減基地傳動(dòng)進(jìn)程中的過(guò)錯(cuò)，添加了悉數(shù)體系的定位精度。

　　2.轉(zhuǎn)矩操控辦法

　　轉(zhuǎn)矩操控辦法是經(jīng)過(guò)外部仿照量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的巨細(xì)，具體體現(xiàn)為：例如十V對(duì)應(yīng)5Nm的話，當(dāng)外部仿照量設(shè)定為5V時(shí)，電機(jī)軸輸出為2.5Nm，假定電機(jī)軸負(fù)載低于2.5Nm時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn)，外部負(fù)載等于2.5Nm時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于2.5Nm時(shí)電機(jī)回轉(zhuǎn)。能夠經(jīng)過(guò)即時(shí)的改動(dòng)仿照量的設(shè)定來(lái)改動(dòng)設(shè)定力矩的巨細(xì)，也能夠經(jīng)過(guò)通訊辦法改動(dòng)對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)完畢。運(yùn)用首要在對(duì)資料的受力有嚴(yán)峻央求的盤(pán)繞和放卷的設(shè)備中，例如繞線設(shè)備或拉光纖設(shè)備。

　　3.方位操控辦法

　　方位操控辦法通常是經(jīng)過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)斷定翻滾速度的 巨細(xì)，經(jīng)過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)斷定翻滾的視點(diǎn)，也有些伺服驅(qū)動(dòng)器能夠經(jīng)過(guò)通訊辦法直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于方位辦法能夠?qū)λ俣群头轿欢加泻車(chē)?yán)峻的操控，所以通常運(yùn)用于定位設(shè)備，運(yùn)用范疇如數(shù)控機(jī)床、打印機(jī)械等等。

　　怎么挑選伺服電機(jī)的操控辦法呢 就伺服驅(qū)動(dòng)器的照料速度來(lái)看，轉(zhuǎn)矩辦法運(yùn)算量最小，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料最快；方位辦法運(yùn)算量最大，驅(qū)動(dòng)器對(duì)操控信號(hào)的照料。

　　假定您對(duì)電機(jī)的速度、方位都沒(méi)有央求，只需輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩辦法。

　　假定對(duì)方位和速度有必定的精度央求，而對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)懷，用轉(zhuǎn)矩辦法不太便當(dāng)，用速度或方位辦法比照好。假定上位操控器有比照好的閉環(huán)操控功用，用速度操控作用會(huì)好一點(diǎn)。假定自身央求不是很高，或許，根柢沒(méi)有實(shí)時(shí)性的央求，用方位操控辦法對(duì)上位操控器沒(méi)有很高的央求。

　　假定對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)功用有比照高的央求時(shí)，需務(wù)實(shí)時(shí)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)整。那么假定操控器自身的運(yùn)算速度很慢（比方plc，或低端運(yùn)動(dòng)操控器），就用方位辦法操控。假定操控器運(yùn)算速度比照快，能夠用速度辦法，把方位環(huán)從驅(qū)動(dòng)器移到操控器上，削減驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)量，跋涉功率（比方運(yùn)動(dòng)操控器）；假定有十分好的上位操控器，還能夠用轉(zhuǎn)矩辦法操控，把速度環(huán)也從驅(qū)動(dòng)器上移開(kāi)，并且，這時(shí)不需求運(yùn)用伺服電機(jī)。

力士樂(lè)伺服電機(jī)MHD071B-061-NG0-UN

R911384279 MS2N04-C0BNN-CMSG0-NNNNN-NN    

R911279545 MHD090B-058-NG0-UN

R911312441 MSK076C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911385669 MS2N07-D0BRN-CMVG2-NNNNN-NN

R911308692 MSK030C-0900-NN-M1-UP1-NNNN

R911320211 KSM01.2B-061C-35N-M1-HP0-SE-NN-D7-NN-FW+R911312229 FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-SNC-NN

R911320209 KSM01.2B-061C-35N-M1-HP2-SE-NN-07-FW+R911312229 FWA-INDRV*-MPB-04VRS-D5-1-SNC-NN

R911312293 MSK101D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911317263 MSK061C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911312638 MSK030B-0900-NN-S1-UP0-NSNN

R911311789 MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN

R911384144 MS2N04-C0BNN-CMSG1-NNNNN-NN

R911383173 MS2N03-B0BYN-CMSG1-NNNNN-NN

R911284698 MHD115C-058-NP1-BN

R911274054 MHD041B-144-PG1-UN

R911311716 MSK100D-0300-NN-M2-AG0-RNNN

R911320538 MSK050C-0450-NN-S1-UP0-NNNN

R911273676 MHD071B-061-PG1-UN

R911317866 MSK101D-0200-NN-S1-AP0-NNNN

R911329887 MSK043C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911314802 MSK040B-0600-NN-M1-UG1-NSNN

R911395297 MS2N04-B0BTN-BMDG1-NNNNE-NN

R911306060 MSK040C-0600-NN-M1-UG0-NNNN

R911384531 MS2N04-C0BTN-CMSH0-NNNNE-NN

R911321763 MSK103B-0300-NN-S1-UG1-NNNN

R911310895 MSK101D-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384313 MS2N07-D1BNN-BMUG0-NNNNN-NN

R911325143 MSM041B-0300-NN-M0-CH0

R911332670 MSK101D-0202-NN-S3-AG0-NNNN

R911326170 MSK101E-0202-NN-S1-AG0-NPNN

R911262600 MKD041B-144-KP0-KN

R911312034 MSK061C-0600-NN-S2-UG0-RNNN

R911305136 MKD093C-058-KG1-AF

R911390850 MS2N04-C0BNN-BMDH1-NNNNN-NN

R911317826 MSK100D-0300-NN-S2-AP2-RNNN

R911272643 MKD090B-035-KG1-KN

R911267373 MKD025B-144-KG1-KN

R911384624 MS2N05-C0BNN-AMDH1-NNNNN-NN

R911311564 MSK100C-0300-NN-S1-AP0-NNNN

R911321475 MSK100D-0200-NN-S2-AP0-RNNN

R911306388 MSK040C-0600-NN-M1-UP1-NNNN

R911286199 LSS120-B1-1200A

R911261314 MKD071B-061-GP0-KN

R911262599 MKD071B-061-KP0-KN

R911311899 MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911296026 MKE047B-144-KP1-BENN用R911417366 MKE047B-144-KP1-BE0N 

R911288541 MHD093C-058-PG0-AA 

R911295557 MKD093C-058-GG0-AF

R911288541 MHD093C-058-PG0-AA

R911344211 MSM019B-0300-NN-M5-MH0

MSM031C-0300-NN-M5-MH0 

R911324521 MKE037B-144-AG0-BENN

R911309276 MSK050C-0300-NN-S1-UP0-NNNN

R911388356 MS2N10-D0BHA-BMVG2-NNNNN-NN

R901397722 ABAPG-A10VSO18DFR1VPA/15,0CB4533/SE&HOY

R911288403 MKD025B-144-KG1-UN

R911307944 MSK050C-0300-NN-M1-UG0-NNNN

R911326264 MSK100C-0200-NN-S1-LG0-NNNN

R911315367 MSK101D-0200-NN-S1-AG0-NNNN

R988114103 MSC130-3M20-N302-1BPK-NTNN

R911329371 MSK101E-0200-FN-S1-AG0-NNAN

R914504881 MS2N10-F0BHN-CMAG3-NNNNE-NN

R914504880 MS2N10-F0BHN-CMBG3-NNNNE-NN

R914504895 MS2N10-F1BHN-CMAG3-NNNNE-NN  

R914504848 MS2N10-E1BFN-CMVG3-NNNNE-NN  

R911389294 MS2N06-D0BNN-CMUG2-NNNNN-NN 

R911385241 MS2N06-D0BRN-CMUG0-NNNNN-NN  

R911307221 MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN

R911315661 MSK076C-0450-NN-S1-UG0-NNNN

R911313168 MSK101E-0300-NN-M1-BG2-NNNN

R922003147 MSK070C-0450-NN-S1-AG1-NNAN

R911319324 MSK061C-0600-NN-S1-UP0-NNNN

R911319174 MSK070E-0300-NN-M1-UP1-NNNN

R911310891 MSK101E-0300-NN-M1-AG2-NNNN

R911384967 MS2N07-E0BQN-BMVH0-NNNNE-NN

R922001680 MKD071B-035-KP0-KN

R922001646 MKD071B-035-KG0-KN

R911272415 MKD071B-035-KG1-KN

R922001602 MKD041B-144-KP1-KN

R911392246 MS2N05-B0BNN-BSDK0-NNNNN-Z1

R911392245 MS2N05-B0BTN-BSDK0-NNNNN-Z1

R911320002 MSK100B-0300-NN-M1-AP0-NNNN

R911262938  MKD090B-047-KG0-KN

R911260464  MKD041B-144-KG0-KN

R911272414  MKD071B-035-KG0-KN

MAC093B-0-OS-2-C/110-A-0/S005

常見(jiàn)的伺服驅(qū)動(dòng)器故障及處理方法

伺服驅(qū)動(dòng)器是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服馬達(dá)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，目前是傳動(dòng)技術(shù)的產(chǎn)品。以下為伺服驅(qū)動(dòng)器維修的幾種方法。

1、LED燈是綠的，但是電機(jī)不動(dòng)

（1） 故障原因：一個(gè)或多個(gè)方向的電機(jī)禁止動(dòng)作。處理方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

（2） 故障原因：命令信號(hào)不是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

處理方法：將命令信號(hào)地和驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地相連。

2、上電后，驅(qū)動(dòng)器的LED燈不亮

故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

處理方法：檢查并提高供電電壓。

3、當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)， LED燈閃爍

（1） 故障原因：HALL相位錯(cuò)誤。

處理方法：檢查電機(jī)相位設(shè)定開(kāi)關(guān)是否正確。

（2） 故障原因：HALL傳感器故障。

處理方法：當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)檢測(cè)Hall A， Hall B， Hall C的電壓。電壓值應(yīng)該在5VDC和0之間。

4、LED燈始終保持紅色

故障原因：存在故障。

處理方法：原因： 過(guò)壓、欠壓、短路、過(guò)熱、驅(qū)動(dòng)器禁止、HALL無(wú)效。

5、電機(jī)失速

（1） 故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò)。

處理方法：

a、如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置。（某些驅(qū)動(dòng)器上可以）

b、如使用測(cè)速機(jī)，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

c、如使用編碼器，將驅(qū)動(dòng)器上的ENC A和ENC B對(duì)調(diào)接入。

d、如在HALL速度模式下，將驅(qū)動(dòng)器上的HALL-1和HALL-3對(duì)調(diào)，再將Motor-A和Motor-B對(duì)調(diào)接好。

（2） 故障原因：編碼器速度反饋時(shí)，編碼器電源失電。

處理方法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流。如使用外部電源，確保該電壓是對(duì)驅(qū)動(dòng)器信號(hào)地的。

6、電機(jī)在一個(gè)方向上比另一個(gè)方向跑得快

（1） 故障原因：無(wú)刷電機(jī)的相位搞錯(cuò)。

處理方法：檢測(cè)或查出正確的相位。

（2） 故障原因：在不用于測(cè)試時(shí)，測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在測(cè)試位置。

處理方法：將測(cè)試/偏差開(kāi)關(guān)打在偏差位置。

（3） 故障原因：偏差電位器位置不正確。

處理方法：重新設(shè)定。

7、示波器檢查驅(qū)動(dòng)器的電流監(jiān)控輸出端時(shí)，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無(wú)法讀出

故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒(méi)有與交流電源相隔離（變壓器）。

處理方法：可以用直流電壓表檢測(cè)觀察。

8、伺服電機(jī)高速旋轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤，如何處理？

（1）故障原因：高速旋轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤;

處理方法：檢查電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損。

（2）故障原因：輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤

處理方法：

a、增益設(shè)置太大，重新手動(dòng)調(diào)整增益或使用自動(dòng)調(diào)整增益功能;

b、延長(zhǎng)加減速時(shí)間;

c、負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)荷能力。

（3）故障原因：運(yùn)行過(guò)程中發(fā)生電機(jī)偏差計(jì)數(shù)器溢出錯(cuò)誤。

處理方法：

a.增大偏差計(jì)數(shù)器溢出水平設(shè)定值;

b.減慢旋轉(zhuǎn)速度;

c.延長(zhǎng)加減速時(shí)間;

d.負(fù)載過(guò)重，需要重新選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)機(jī)構(gòu)提高負(fù)載能力。

9、伺服電機(jī)在有脈沖輸出時(shí)不運(yùn)轉(zhuǎn)，如何處理？

① 監(jiān)視控制器的脈沖輸出當(dāng)前值以及脈沖輸出燈是否閃爍，確認(rèn)指令脈沖已經(jīng)執(zhí)行并已經(jīng)正常輸出脈沖;

② 檢查控制器到驅(qū)動(dòng)器的控制電纜，動(dòng)力電纜，編碼器電纜是否配線錯(cuò)誤，破損或者接觸不良;

 檢查帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng)器是否已經(jīng)打開(kāi);

④ 監(jiān)視伺服驅(qū)動(dòng)器的面板確認(rèn)脈沖指令是否輸入;

⑤ Run運(yùn)行指令正常;

⑥ 控制模式務(wù)必選擇位置控制模式;

⑦ 伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)置的輸入脈沖類(lèi)型和指令脈沖的設(shè)置是否一致;

⑧ 確保正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止，反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止信號(hào)以及偏差計(jì)數(shù)器復(fù)位信號(hào)沒(méi)有被輸入，脫開(kāi)負(fù)載并且空載運(yùn)行正常，檢查機(jī)械系統(tǒng)。